Motores

Uno de los posibles actuadores  con los que podemos trabajar son aquellos que transforman las señales eléctricas en movimiento

Vamos a ver  tres  tipos de motores:

1. Servomotor o simplemente Servo 
2. Motor Paso a Paso conocido como PAP. Stepper en ingles
3. Motor CC (corriente continua).  DC en inglés

Para comandar a cualquiera de los dos tipos de motores se utilizan "librerias" que facilitan las instrucciones a ejecutar con la placa ARDUINO.
Una libreria es un programa ya escrito al que sólo se indican algunos parámetros y presentan una unciones ya definidas. Las librerias son escritas por personas que las comparten en la comunidad para que sea usada, modificada o mejorada.


1 Servomotor

Un servo es un tipo de actuador que a diferencia de otros tipos de motores en los que controlamos la velocidad y/o el sentido de giro, podemos moverlo directamente a un ángulo deseado y el servo se encarga de posicionarse en este ángulo.

Típicamente los servos disponen de un rango de movimiento de entre 0 a 180º. Es decir, no son capaces de dar la vuelta por completo (de hecho disponen de topes internos que limitan el rango de movimiento) 

Para comandar tiene tres cables 

Rojo         5Volt

                                                                     Marrón     Gnd

                                                                     Amarillo   Señal para controlar

Para escribir las instrucciones que muevan al Servo debe incluirse en el sketch una "libreria" llamada "Servo.h"

Actividad

• Explorar el programa variando el rango de ángulos en que se mueve.
• Intentar comandar el ángulo del Servomotor con un potenciómetro.

                Hay que tener en cuenta que los valores entre los que oscila la lectura analógica de un                          potenciómetro es entre 0 y 1023 y que hay que traducirlos al rango de ángulos en                     el que se  mueve el Servomotor 0º y 180º . 

Supongamos que guardamos en una variable lectura lo medido en la entrada con el  

potenciómetro y que traduciremos

Para ello se utiliza una función map

pos =map(lectura,0,1023,0,180);

        En la instrucción anterior traduce del rango 0-1023 de la  variable lectura  al rango 
0-180  v lo guarda en la variable pos.

Esto quiere decir que cuando el potenciómetro lea 0 lo traduce a 0, cuando lea 1023 lo 
traduce a 180. Si leyera 512 (la mitad del rango 0-1023) lo traducirá a 90 (la mitad del 
rango 0-180)

Escribir el sketch, probarlo y enviar a

 eltallerseminarioarduino@gmail.com

2 Motor Paso a Paso

Es un motor de giro completo pero su característica fundamental el que gira de a pasos muy precisos. El motor que vamos a utilizar realiza un giro completo en 64 pasos. Nosotros para comandar su giro le indicaremos el nº de pasos.

Para su control además de la placa ARDUINO utilizaremos un "driver" que se conectará de la siguiente manera

En este caso la librería que debe usarse es "Stepper.h"

Ejemplo de uso

Actividad

• Explorar el sketch variando el nº de pasos por revolución, el nº de pasos que de, la                      velocidad.
• Comandar el motor PAP para que avance 1 vuelta completa cada vez que se pulse un                   botón. 

Escribir el sketch, probarlo y enviar a

 eltallerseminarioarduino@gmail.com

3 Motor CC

El motor de corriente continúa es el más común de todos y probablemente más conocido. Tiene 

sólo dos cables, puede girar en ambos sentidos y para ello sólo debe invertirse la polaridad. 
Puede regularse la velocidad variando la diferencia de potencial que se le suministra. La única 
dificultad es que la corriente que maneja es más elevada de lo que puede alimentarse con la 
placa ARDUINO. Para ello vamos a utilizar el mismo controlador que el motor PAP con el 
siguiente conexionado.

Es conveniente utilizar un protoboard para su montaje.

Ejemplo
En este sketch se ejemplifica  como un motor varía su velocidad hasta un máximo para luego 
dirminuirla.

Actividad
Se propone controlar la velocidad del motor con un potenciómetro